Sintonización de Controladores PID
Método de Astrom Haglund
En este método se utiliza un relé para causar oscilaciones controladas en el proceso para la identificación de características dinámicas del mismo.
En el método se implementa como herramienta de simulación para establecer los parámetros A y T del sistema G(s) al establecer el relé con amplitud dentro del lazo cerrado. Para establecer las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID, se calcula la amplitud de la oscilación de salida como a=0.31, y el periodo del mismo.
Se determina el valor de Kcr dado por la siguiente ecuación:
Después se utilizan las fórmulas usadas para Ziegler-Nichols en lazo cerrado de la tabla 2. Reemplazando:
En el método de Astrom-Haglund se utiliza para automatizar la experiencia de la oscilación mantinda en controlador todo/nada (relé ideal) y relé con histéresis.
En el método Astrom-Haglund se lleva un proceso a un estacionario y cierra el lazo con un relé como controlador. También registra la salida hasta que se observa un ciclo límite. Para determinar la ganacia crítica como:
Este método es muy útil ya que al automatizar el proceso se puede llegar a una oscilación mantenida a través con un controlador y relé obteniendo una respuesta estacionaria y cierra el lazo cerrado.
Investigación por Juan Coiduras.